從整個全球港口的發(fā)展趨勢來看，智慧港口是全球所有港口企業(yè)面臨的轉(zhuǎn)型升級與創(chuàng)新的必然趨勢。而在智慧港口的建設(shè)中，作為智能化搬運設(shè)備的AGV近年來作用越發(fā)凸顯，下文盤點了目前國內(nèi)3大自動化港口及其AGV的應(yīng)用，從中我們或許可以窺探出一些港口AGV應(yīng)用的發(fā)展趨勢。
廈門遠海集裝箱碼頭
廈門遠海集裝箱碼頭是全球首個第四代自動化碼頭，也是中國首個全部自主知識產(chǎn)權(quán)的自動化碼頭，遠海自動化碼頭一期工程總投資6.58億元人民幣，位于海滄港區(qū)14#-15#泊位，岸線長度447米，自動化區(qū)域道路堆場占地總面積約16.66萬平方米(約250畝)，根據(jù)自動化裝卸工藝流程按7個區(qū)域布置、配備3臺自動化雙小車岸邊集裝箱起重機(STS)、16臺自動化軌道吊(ARMG)、18臺自動導(dǎo)航運載車(AGV)、8臺自動化集裝箱轉(zhuǎn)運平臺(AGV-mate)。
在廈門遠海碼頭的AGV應(yīng)用中，采用的是配置AGV伴侶的方式，18臺AGV配置8臺固定的自動化集裝箱轉(zhuǎn)運平臺(AGV-mate)。優(yōu)點是AGV整體自重輕，故障點減少，可以減少軌道吊與AGV小車之間的等待時間，優(yōu)化集裝箱裝卸循環(huán)，提高自動化碼頭的轉(zhuǎn)場效率。但是AGV伴侶同時需要維護。并且如果其出現(xiàn)問題，就必須人工赴堆場現(xiàn)場進行排查，容易干擾自動化流程。此外，該碼頭的AGV單機設(shè)計使用壽命為10年或50000個工作小時，鋰電池供電，轉(zhuǎn)向為全液壓形式，四輪同時轉(zhuǎn)向驅(qū)動，采用光纖陀螺儀的慣性導(dǎo)航方式并利用磁釘感應(yīng)進行時時修正的導(dǎo)航系統(tǒng)，整車配有6個通訊天線，可不間斷的進行數(shù)據(jù)發(fā)送與接受。
遠海自動化碼頭年設(shè)計吞吐能力近期為70-95萬TEU，遠期95萬標(biāo)箱，相當(dāng)于在原設(shè)計能力的基礎(chǔ)上增加10%以上的吞吐能力，與傳統(tǒng)的集裝箱碼頭相比，全自動化集裝箱碼頭在智能化、可靠性、穩(wěn)定性、安全性和環(huán)保等方面具有十分明顯的優(yōu)勢，能降低操作和運營成本，經(jīng)測算比傳統(tǒng)碼頭節(jié)省能源25%以上，碳排量減少16%以上。
青島港
2015 年 6 月 27 日，青島港開始了全自動化碼頭的建設(shè)，2017青島港全自動化一期碼頭正式投入運營。自動化碼頭開始運營以來，青島港迅速開展了操作、技術(shù)、IT一體化聯(lián)合攻關(guān)的探索實踐。在設(shè)備層面，不斷優(yōu)化船型掃描、自動防搖防扭和設(shè)備精準定位等自動化性能，大力提升設(shè)備運行可靠性，努力實現(xiàn)作業(yè)無故障，目前設(shè)備可靠率達到了99.6%。在操作層面，持續(xù)優(yōu)化堆場策略和作業(yè)控制，梳理作業(yè)流程 146 項，優(yōu)化89 項。在系統(tǒng)層面，優(yōu)化了橋吊平臺作業(yè)邏輯和AGV路徑規(guī)劃，在TOS功能開發(fā)方面首次實現(xiàn)了自動化碼頭按船圖位置卸船的重大功能突破，顯著提高了碼頭的作業(yè)效率。
而在青島港一期自動化碼頭中，一共應(yīng)用了38臺自動化引導(dǎo)車(L-AGV)，AGV自重20-30噸，再加上集裝箱的重量，全車最重可達70噸，但其停啟位置十分精確，停車誤差不超過2厘米。碼頭地面埋設(shè)了幾萬個磁釘，AGV車輛的位置由它們記錄下來，傳給后臺，再由軟件精確計算行駛路徑，防止碰撞和刮擦。這種控制系統(tǒng)過去國際上只有一家公司掌握，青島港項目團隊歷時3年、經(jīng)過5萬多次測試，研發(fā)出全新一代控制系統(tǒng)，可滿足100臺以上導(dǎo)引車同時高效運行。除了一期使用的38臺AGV之外，2019年青島港開始運營的自動化二期碼頭中也使用了45臺AGV。
洋山港四期
洋山港區(qū)四期總用地面積達223萬平方米，采用全自動化集裝箱碼頭建設(shè)方案，整個工程建設(shè)5個5萬噸級和2個7萬噸級集裝箱泊位，岸線長2770米，設(shè)計年通過能力初期為400萬標(biāo)箱，遠期可達630萬標(biāo)箱。洋山四期采用“橋吊（遠程操控雙小車集裝箱橋吊）+AGV（自動導(dǎo)引車）+軌道吊（自動操控軌道式龍門起重機）”的生產(chǎn)方案。2017年年底，首批10臺橋吊、40臺軌道吊和50臺AGV投入試生產(chǎn)。根據(jù)規(guī)劃，最終將配置26臺橋吊、120臺軌道吊和130臺AGV。
該港口中，AGV在橋吊和堆場間轉(zhuǎn)運集裝箱，新增了無人駕駛、自動導(dǎo)航、路徑優(yōu)化、主動避障、自我故障診斷、自我電量監(jiān)控等功能。借助無線通訊、自動調(diào)度、精密定位系統(tǒng)和地面敷設(shè)的6萬多個磁釘引導(dǎo)，AGV能在繁忙碼頭穿梭自如，準確到達指定位置。值得注意的是，洋山港四期在亞洲港口中第一次采用了自動化引導(dǎo)小車（AGV）自動換電系統(tǒng)。目前，國內(nèi)正在運營的一些自動化碼頭，由于當(dāng)時換電技術(shù)的限制，使用了充電式的AGV，AGV在充電過程中會導(dǎo)致本體的閑置。由于每臺AGV的電池和車體都是一一對應(yīng)，單獨檢修任何一部分，也都會導(dǎo)致另一部分的閑置。為確保地面運輸連續(xù)性作業(yè)，洋山港AGV小車采用機器人自動更換電池。按照設(shè)計，更換電池全程只需6分鐘，電池充滿電僅需2小時，整個充電過程零排放，可節(jié)省能耗40%以上。
從上述的三大自動化港口的AGV應(yīng)用中我們可以發(fā)現(xiàn)，港口AGV應(yīng)用的數(shù)量在不斷增多，功能也在不斷優(yōu)化，這也印證了相關(guān)技術(shù)在不斷成熟和發(fā)展。而除了以上這些港口碼頭外，目前國內(nèi)還有一些港口也相繼開始了智能化升級建設(shè)，例如天津港集裝箱碼頭、廣州港南沙四期等，值得注意的是，在廣州港南沙四期工程中，將使用配備衛(wèi)星導(dǎo)航定位、激光雷達SLAM（即“同步定位與建圖”）、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術(shù)新一代的“IGV”，與此前使用自動導(dǎo)引運輸車AGV的自動化碼頭需要埋下上萬個磁釘以提供導(dǎo)航定位、限定AGV小車行進路線相比，IGV小車的導(dǎo)航方式更加靈活，而這種智能、高效、低成本的AGV方案也被認為是未來自動化碼頭發(fā)展的新方向。
